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自动发现一台 Exo，订阅双臂遥测并以前台方式运行。

当前版本 · 1.0.0

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连接一台 Exo 后，以下程序使用默认 SerialConnection() 自动发现唯一设备。

最小程序

from qnbot_sdk import Sample, Sdk
from qnbot_sdk.exo import ExoConfig, ExoTelemetry

sdk = Sdk(devices=(ExoConfig(),))
exo = sdk.exo()
device = exo.device()

def print_telemetry(sample: Sample[ExoTelemetry]) -> None:
    print(sample.value.payload.left_arm.joint_positions_rad)

subscription = device.telemetry().subscribe(print_telemetry)
exo.start()
print("running; press Ctrl+C to stop")
exo.run_forever()

运行

python quick_start.py

发现零台或多台设备时，先调用 discover_exos()，再通过 SerialConnection(port=...) 固定串口。subscription 必须保持存活；释放订阅对象或调用 unsubscribe() 会停止回调。