自动发现为什么失败？

自动发现要求恰好一个可用候选。连接多台设备时先运行 discover_exos()，再固定 port。

name 是设备硬件名吗？

不是。ExoConfig.name 是应用内逻辑名称；ExoDeviceInfo.hardware_name 和 serial_number 是只读设备信息。

为什么 IMU 或手柄是空的？

不同产品和固件能力不同。先查看 get_device_info().capabilities 和 components；可选 IMU 字段允许为 None。

为什么订阅没有继续回调？

保持 Subscription 对象存活，并确认已经启动 Exo 域且运行器仍在推进。

Exo SDK 是否提供主动助力和标定？

1.0.0 不提供原始 QnTP、固件/DFU、编码器零位标定、无线配网、主动助力、算法目标、Retargeting 或 Skeleton 公共 API。