发现与配置

• std::vector<DiscoveredExo> discover_exos()
• ExoConfig { SerialConnection connection; optional<string> name; bool enabled; }
• Sdk::exo() -> Exo

DiscoveredExo 包含 port、可选 device_info 和可选 error，成功与失败字段互斥。

Exo

方法：device(name)、start()、update()、run_forever()、run_background()、request_stop()、join()、stop()、health()、close()。

ExoDevice

方法：name()、source_id()、start()、stop()、health()、get_device_info()、telemetry()、status()、haptics()、close()。

通道返回类型分别为 ReadChannel<ExoTelemetry>、ReadChannel<ExoStatus> 和 HapticsState。

设备信息与数据模型

• ExoDeviceInfo：协议、产品、固件、序列号、硬件名、能力和组件数量。
• ExoCapabilities：telemetry、encoders、handsets、imus、haptics、wireless。
• ExoTelemetry：meta、payload、quality。
• ExoArmState：8 个编码器计数和 8 个弧度关节角。
• ExoHandsetState：轴、按键掩码和扳机原始值。
• ExoImuState：加速度、角速度和 XYZW 四元数。
• ExoStatus 是 DeviceStatus 的领域别名。

震动与异常

ExoHaptics 包含可选 left、right。HapticsState 提供 latest()、订阅、set() 和 clear()。

通用异常继承 QnBotError。Exo 控制失败为 ExoControlError；无效参数和关闭句柄分别映射为 InvalidArgumentError 与 ClosedHandleError。