震动反馈 | Qnbot Docs Center

设置与清除震动

调用 device.haptics() 取得指尖震动控制入口；调用 start() 后即可设置指尖震动。每个 GloveFinger 对应一个指尖震动马达：

from qnbot_sdk import Sdk
from qnbot_sdk.glove import GloveFinger, Haptics
from qnbot_sdk.glove import GloveConfig

sdk = Sdk(devices=(GloveConfig(),))
glove = sdk.glove()
try:
    haptics = glove.device().haptics()
    glove.start()
    haptics.set(
        Haptics(
            {
                GloveFinger.THUMB: 80,
                GloveFinger.INDEX: 40,
            }
        )
    )

    latest = haptics.latest()
    if latest is not None:
        print(latest.value.strengths)

    haptics.clear()
finally:
    glove.close()

device.haptics() 用于控制各指尖的震动马达并读取震动输出状态。Haptics 同时用于 set() 的输入，以及 latest() 和订阅取得的状态值：

字段	类型	必填/默认	说明与约束
`strengths`	`dict[GloveFinger, int]`	必填，可为空映射	手指到震动强度的映射；支持 `THUMB`、`INDEX`、`MIDDLE`、`RING`、`PINKY`，强度必须是 `0..100` 的整数；未列出的手指不包含在当前震动设置中

完整字段和类型见 Haptics。

读取当前设置

latest() 返回 SDK 当前保存的震动设置，不是硬件执行回执：

事件	`latest()` 的结果	说明
`set()` 成功	新的震动设置	—
`set()` 或 `clear()` 失败	不变	失败不发布新状态
`clear()` 成功	`None`	不产生额外的 callback 样本
`stop()`、e-stop 或连接中断	`None`	SDK 将状态更新为空
恢复连接后	仍为 `None`	不会自动重放，需要时重新调用 `set()`

空状态只表示 SDK 当前没有震动设置，不保证断连硬件已经收到零输出。

约束与参考

强度必须是 0..100 范围内的整数。完整示例见 haptics.py。