震动反馈 | Qnbot Docs Center

设置与清除震动

通过 device.haptics() 设置或清除每个手指的震动强度：

auto haptics = device.haptics();
haptics.set(qnbot::Haptics{{
    {qnbot::GloveFinger::thumb, 80},
    {qnbot::GloveFinger::index, 40},
}});

if (const auto latest = haptics.latest()) {
    std::cout << latest->sequence << '\n';
}

haptics.clear();

读取当前设置

latest() 反映 SDK 当前保存的震动设置，不是硬件执行回执：

事件	`latest()` 的结果	说明
`set()` 成功	新的震动设置	—
`set()` 或 `clear()` 失败	不变	失败不发布新状态
`clear()` 成功	`std::nullopt`	不产生额外的 callback 样本
`stop()`、e-stop 或连接中断	`std::nullopt`	SDK 将状态更新为空
恢复连接后	仍为 `std::nullopt`	不会自动重放，需要时重新调用 `set()`

空状态只表示 SDK 当前没有震动设置，不保证断连硬件已经收到零输出。

约束与参考

输入和返回字段见 Haptics。

强度范围是 0..100。external connection 不支持 haptics，写入会被拒绝。应用应在停止或关闭前清除不再需要的震动设置。