数据通道与读取方式

两个只读通道

• device.telemetry() 返回 ReadChannel[ExoTelemetry]。
• device.status() 返回 ReadChannel[ExoStatus]。

telemetry = device.telemetry()
latest = telemetry.latest()          # Sample[ExoTelemetry] | None
subscription = telemetry.subscribe(print)
sample = await telemetry.next()

latest() 在第一帧到达前返回 None；subscribe() 的回调在 SDK 运行线程执行，应保持短小；next() 适合 asyncio 流程。

遥测载荷

ExoTelemetry.payload 包含：

• left_arm、right_arm：各 8 个 encoder_counts 和 8 个弧度制 joint_positions_rad。
• left_handset、right_handset：摇杆轴、扳机原始值和按键位掩码。
• torso_imu、extra_imu：可空的加速度、角速度和 XYZW 四元数。

先读取 device.get_device_info().capabilities，再决定是否展示 IMU 或手柄数据。状态通道提供连接、新鲜度和有限错误摘要。